CABLE DRIVEN PARRALEL ROBOT
CẤU TẠO
Cable-Driven Parallel Robots hay Robot song song được truyền động bằng cáp trong đề tài là Robot 3 bậc (x, y, z). Được điều khiển bằng 4 dây cáp, truyền động bởi 4 motor với encoder tích hợp để xác định vị trí dây cáp.
Ngoài ra còn có cảm biến dòng điện để điều khiển momen xoắn động cơ, cảm biến lực căng dây cáp để đo lực căng dây.
Sử dụng lần lượt 3 bộ điều khiển:
PD
SC (Sync Control)
SOSM-SC (Second Order Sliding Mode - Sync Control)
SƠ ĐỒ SIMULINK
Hệ thống được xây dựng trên Simulink - Matlab
KẾT QUẢ MÔ PHỎNG
Đây là bảng đánh giá sai số bám của độ dài cáp và vị trí tọa độ đế khi sử dụng 3 bộ điều khiển.
SƠ ĐỒ KẾT NỐI
Hình bên là sơ đồ kết nối phần cứng của hệ thống với vi điều khiển chính là STM32F407.
Dữ liệu được thu thập nhờ STM32CubeMonitor.